Classificado como Monumento Nacional, foi construído após o terramoto de 1755 para substituir a ''Real Barraca'', assim designada por ser de madeira. O projeto inicial (1795), de Manuel Caetano de Sousa, sofreu uma significativa alteração com o novo projeto (1802), de inspiração neoclássica em cantaria lavrada, da autoria dos arqs. Francisco Xavier Fabri e José  da Costa e Silva. O Palácio foi habitado com muitas interrupções, e mesmo inacabado funcionou  como Paço Real a partir de D. Luis I (1833-1889), que aí se instalou definitivamente. No vestíbulo, merecem destaque as 47 estátuas assinadas por artistas portugueses. Encerrado após a implantação da República, o interior do Palácio foi musealizado, a partir de 1968, oferecendo um importante acervo de mobiliário, ourivesaria, pratas e joalharia, com destaque para a coleção das Joias da Coroa Portuguesa.